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collective motion
Boids
没有领头者，也没有全局规划。每个个体只根据附近邻居执行 Separation、Alignment、Cohesion 三条局部规则，却会自发形成群集、队列、旋转和分裂。
aᵢ = wₛa_sep + wₐa_align + w_ca_cohesion
Reynolds 1987
移动鼠标会成为吸引点；开启 Predator 后鼠标会变成排斥源。边界采用环面拓扑。
没有领头者，也没有全局规划。每个个体只根据附近邻居执行 Separation、Alignment、Cohesion 三条局部规则，却会自发形成群集、队列、旋转和分裂。